El GuRoo es una robusteza humanoid desarrollada en el laboratorio móvil de la robótica en la escuela de la tecnología de la información y de la ingeniería eléctrica en la universidad de Queensland . El diseño del GuRoo se basa en la forma humana y ha mantenido tan antropomorfo como sea posible. GuRoo es totalmente autónomo. Se utiliza para la investigación en diversas áreas incluyendo estabilidad dinámica, la interacción de la humano-robusteza y el aprendizaje de máquina. GuRoo compite en el RoboCup anual. La meta de esta competición es fomentar el desarrollo de la robótica a través de una competición anual del fútbol. Es el sueño de la federación de RoboCup para desarrollar un equipo de robustezas humanoid completamente autónomas, a jugar contra y para batir al equipo humano que gana la taza de mundo en el año 2050.

Especificaciones

mecánico

GuRoo fue diseñado con las proporciones de un niño de aproximadamente 6 años de edad. La robusteza puede interconectar con los ambientes humanos típicos tales como tapas del banco y manijas de puerta. El diseño mecánico comenzó en 2001 como proyecto de la tesis del estudiante. SolidEdge que un paquete de modelado sólido fue utilizado para elaborar todas las secciones de la robusteza bajo construcción, él tomó a forma física un año más tarde. Hacen la mayoría de la estructura de las secciones de aluminio de la placa y del ángulo de 3m m. La estructura se muele pesadamente para reducir el peso y para mejorar la circulación de aire sobre los motores y la electrónica de energía.

electro mecánico

En un esfuerzo para mímico el cuerpo humano el GuRoo se ha construido con 23 grados de libertad. Los actuadores elegidos tendieron hacia una combinación de poca velocidad del alto esfuerzo de torsión a adaptarse a la naturaleza anthropohorphic de la locomoción humana. Además, no se requiere ningún empalme para moverse con más de una revolución completa.2 m de alto y pesa 38kgs con las baterías.

El poder más elevado necesario para los miembros y la espina dorsal más bajos fue observado con los motores cepillados de la C., por razones del coste y la facilidad de la puesta en práctica, todos los empalmes más bajos utiliza la misma combinación del gearhead del motor. El Maxon CON REFERENCIA al motor de 32 series herido para un 32V nominal en combinaciones con un 156:1 de cerámica, el 72% eficiente, gearhead planetario se utiliza. El esfuerzo de torsión continuo máximo de la salida disponible es 10Nm con la velocidad máxima de 5.3 rad/s en 2 amperios de consumición actual. El esfuerzo de torsión permitido del máximo disponible es intermitentemente 22. La longitud de los motores dictó la anchura de las piernas de GuRoo. Los motores de alta potencia compusieron el 33% del peso total de la robusteza.

Las energías bajas, el peso bajo y la facilidad de la controlabilidad eran los factores en elegir los actuadores para los miembros superiores. Los motores servos de RC usados son HS705-MG de alta tecnología, capaces del esfuerzo de torsión de la salida 1.4Nm a las velocidades de 5. Las cajas de engranajes intrínsecas del metal permiten un esfuerzo de torsión relativamente grande de la salida de un pequeño paquete. Cada motor tiene sistemas de un control cercanos internos de lazo pero no proporciona la regeneración al regulador principal de GuRoo. Los motores servos de Digitaces, proporcionando el esfuerzo de torsión y la exactitud adicionales adicionales, se están ejecutando en la cabeza y el cuello.

Si la robusteza es un-powered y quitó la tierra, las piernas harán pivotar naturalmente tan junto que el centro de masa de la pierna es fuera del empalme hip. Los muelles de torsión adicionales con un resorte 1Nm/degree constante están situados paralelamente a los actuadores hip del rodillo para evitar que esto ocurra. Los resortes se fijan tales que cuando son un-powered, las piernas de la robusteza cuelgan la llanura recta. El esfuerzo de torsión adicional a partir del resorte también alivia la tensión en el motor hip del rodillo durante la sola fase de la ayuda de un paso que camina típico.

Como se habría previsto, GuRoo puede aproximar solamente muchos movimientos humanos. Uno del obvia es la espina dorsal flexible crudo copiada. Una espina dorsal humana tiene 24 vértebras distribuidas a lo largo de la longitud entera que permite el movimiento flexible, en comparación con el GuRoo, que tiene solamente tres actuadores ortogonales. Las juntas de rótula están también presentes en pellizcos humanos y hombros y no prohiben a forma actuada alta movilidad al pequeño volumen. Debido a la naturaleza de los actuadores usados, juntas de rótula eran difícil de ejecutar. En lugar, los grados de libertad múltiples se han alcanzado con pequeños acoplamientos secuenciales. Todos los grados de libertad son ortogonales cuando la robusteza está en una posición derecha.

Origen del nombre

Es una tradición de toda la universidad del del equipo de fútbol robótico de Queensland a añadir como sufijo - el roo en su nombre, durante los años allí ha sido RoboRoos, ViperRoos y CrocaRoos. GuRoo representa " Roo" grueso insuficientemente financiado; una referencia al pequeño presupuesto del proyecto.

Dimensiones

1.2 metros de alto (apx. 3 pies 11 adentro)
38 kilogramos (84 libras)

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Zenithic

GuRoo

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