La localización simultánea del y del trazado (GOLPE ) es una técnica usada por las robustezas y los vehículos autónomos para acumular un mapa dentro de un ambiente desconocido mientras que al mismo tiempo no pierde de vista su cargo actual. Esto no es tan directo como puede ser que suene debido a las incertidumbres inherentes en el discernimiento del movimiento relativo de la robusteza de sus varios sensores
Si en el siguiente la iteración del mapa que construía la distancia y la dirección medidas viajó tiene una inexactitud leve, después cualquier característica que es agregada al mapa contiene errores correspondientes. Si son desenfrenados, estos errores posicionales construyen acumulativo, grueso torciendo el mapa y por lo tanto la capacidad de la robusteza de conocer su localización exacta. Hay varias técnicas para compensar esto tal como reconocimiento de las características que ha parecido previamente y re-sesgando las partes recientes del mapa para cerciorarse de los dos casos de esa característica se convierten en una. Algunas de las técnicas estadísticas usadas en GOLPE incluyen los filtros (aka de la partícula de los filtros de Kalman. Métodos de Monte Carlo y el emparejar de la exploración de los datos de la gama.
Un trabajo seminal en GOLPE es la investigación de R. Cheesman sobre la representación y la valoración de la incertidumbre espacial en los a mediados de los años ochenta. El otro trabajo pionero en este campo fue conducido por el grupo de investigación de Hugh F. Durrant-Whyte en el principio de los 90.
El GOLPE en la comunidad móvil de la robótica refiere generalmente al proceso de crear los mapas geométrico exactos del ambiente. Los mapas topológicos son otro método de representación del ambiente que capturan la conectividad (es decir, topología) del ambiente algo que creando un mapa geométrico exacto. Consecuentemente, los algoritmos que crean mapas topológicos no se refieren como GOLPE.
El GOLPE todavía no se ha perfeccionado completamente, sino que está comenzando a ser empleado en los vehículos aéreos acobardados, vehículos subacuáticos autónomos, vagabundos planetarios y las robustezas domésticas nuevamente emergentes se considera generalmente que " solving" el problema del GOLPE ha sido uno del logro notable de la investigación de la robótica en las últimas décadas.
El GOLPE puede utilizar muchos diversos tipos de sensor para adquirir los datos usados en la construcción del mapa tal como sensores y cámaras del sonar de los buscadores de gama de laser
Ver también
Filtro de KalmanLocalización de Monte Carlo
Filtro de la partícula
Registro de las imágenes de la gama
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