El Panarthropoda es una taxonomía que combina el Arthropoda de los phyla, el Tardigrada y el Onychophora . Original, eran considerados ser estrechamente vinculados a los anélidos agrupados juntos como el Articulata, pero más nuevos estudios los colocan entre un grupo llamado el Ecdysozoa .

Los carácteres comunes del Panarthropoda incluyen:
presencia de piernas
la presencia de agarra * sistema nervioso ventral (véase también el ventral, el sistema nervioso )
cuerpo dividido en segmentos

.